La chiesa, che ha una navata unica, fu realizzata nel XIV secolo successivamente fu ampliata e sistemata a tre navate nel sec. XV. La facciata, a coronamento orizzontale, è rettangolare, presenta tre finestre rotonde ed è arricchita da un portale del 1547, eseguito dai Maestri Comiso e Ferrone. L’esterno termina con una grande abside pentagonale, il campanile è a vela. All’interno gli altari, opera di Giuseppe e Lazzaro Giosafatti, sono ricchi di marmi e figure a stucco; i dipinti sono di Vincenzo Pagani, di suo figlio Lattanzio, di Ludovico Trasi e della scuola del Maratti (sec. XVII).
Nell’altare centrale della navata di destra è conservato il dipinto a tempera su tavola di Francescuccio Ghissi da Fabriano del XIV secolo, che raffigura la Madonna nell’atto di porgere il seno al Bambino Gesù, detta “Madonna del latte”. Venerata dal popolo ascolano, è anche nota come “Madonna della pace”, tale definizione prende il nome dal giuramento di pace che avvenne davanti ad essa da parte delle molte fazioni che esistevano nella città.